Расчет кинематической схемы манипулятора

расчет кинематической схемы манипулятора
3. Емтыль З.К. О влиянии податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движении звеньев / З.К. Емтыль, А.П. Татаренко // Труды «ФОРА». Изд-во АГУ.2000. — №5. С.89-95. Положительное направление определяется направлением . Таким образом, дуальный угол позволяет описывать одним числом совокупность поступательного и вращательного движения, поскольку переход от к в пространстве может быть осуществлен за счет совокупности двух движений. Стойка на структурной схеме отмечается штриховкой; все звенья нумеруются; кинематические пары обозначаются латинскими буквами. Иркутск: ИрИИТ, Вып 5 74. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Алгоритм формирования точностных показателей промышленных роботов.// Вестник машиностроения, 2001, №4, 2001. 75. Никифоров С.О., Хозонхонова Д.Д., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатронные устройства.


Рис. 20.6 При остановке на упоре без демпфера , скорость звена 3 должна мгновенно уменьшится с некоторого конечного значения до нуля. Находясь в кинематической паре с плоскостью, он лишен возможности совершать поступательное движение вдоль оси Oz, а также вращательное движение вокруг оси Oy Таким образом, число условий связи равно двум. Поэтому при изучении движения звеньев механизма обычно составляют так называемую кинематическую схему механизма. Например, устройство 3-finger adapive gripper компании Robotiq, имеет несколько различных режимов захвата. В каждом режиме мы будем получать несколько отличающиеся позиции рабочего органа.

The software is developed that is able to adjust control system on given kinematic scheme automatically. Рассмотрим фрикционную передачу (рис.2.1.1), состоящую из цилиндрических катков 1 и 2, стержня 3, стойки 5 и пружины 4, которая не входит в число звеньев и предназначена для обеспечения необходимого прижатия катков. Рис. 4. Вращение вокруг оси Эйлера Таким образом, для описания вращательного движения ТТ используются четыре параметра , где — проекция на соответствующую ось координат. Звено, которому приписывается одна или несколько обобщенных координат, называется начальным.

Похожие записи:

Comments are closed, but trackbacks and pingbacks are open.